[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: سال 16، شماره 1 - ( سال شانزدهم - شماره اول - بهار و تابستان 93 1393 ) ::
جلد 16 شماره 1 صفحات 49-64 برگشت به فهرست نسخه ها
طرح‌ریزی مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر ترکیب مسیر دیوبینس و منحنی بزییر برای پرنده‌های بدون سرنشین
علی معتمدی ، مهدی مرتضوی، جعفر روشنی یان، علیرضا بابایی
چکیده:   (709 مشاهده)

هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به­ منظور طرح‌ریزی مسیر پرواز پرنده‌های بدون سرنشین می‌باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوسته را از میان نقاط راه از پیش تعیین ­شده در فضای دوبعدی طرح‌ریزی می‌نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می‌گردد. ویژگی پیوستگی انحنا در این مسیر جدید، بر خلاف مسیر دیوبینس از اعمال تغییر شتاب ناگهانی بر پرنده‌ی دنبال­ کننده این مسیر جلوگیری خواهد کرد. الگوریتم به­ دست ­آمده به­ دلیل مبتنی بودن بر حل تحلیلی از قابلیت کاربرد زمان واقعی نیز برخوردار است. از این­رو، طرح‌ریزی مجدد مسیر در حین پرواز توسط این الگوریتم به­ منظور هدایت پرنده‌های بدون سرنشین در هر مأموریتی امکان­ پذیر خواهد بود.

واژه‌های کلیدی: طرح‌ریزی مسیر هموار، منحنی بزییر، مسیر دیوبینس، منحنی انحنا پیوسته
متن کامل [PDF 1063 kb]   (160 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: هدایت، ناوبری و کنترل سامانه های پروازی
ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Continuous Curvature Trajectory Planning Based on Dubins Path and Bézier Curve for UAVs . JoAE. 2014; 16 (1) :49-64
URL: http://joae.ir/article-1-98-fa.html

معتمدی علی، مرتضوی مهدی، روشنی یان جعفر، بابایی علیرضا. طرح‌ریزی مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر ترکیب مسیر دیوبینس و منحنی بزییر برای پرنده‌های بدون سرنشین. نشریه علمی-پژوهشی مهندسی هوانوردی. 1393; 16 (1) :49-64

URL: http://joae.ir/article-1-98-fa.html



سال 16، شماره 1 - ( سال شانزدهم - شماره اول - بهار و تابستان 93 1393 ) برگشت به فهرست نسخه ها
نشریه علمی - پژوهشی مهندسی هوانوردی Journal of Aeronautical Engineering
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3764